Determinarea numărului de grade de libertate ale lanțului cinematic

Sub numărul gradelor de libertate a lanțului cinematic, în acest caz, aceasta înseamnă numărul de grade de libertate în raport cu coloana de legături mobile (link luate ca staționare). Cu toate acestea, postul în sine, în spațiul real poate fi mutat.

De exemplu, orice organism nemișcat pe Pământ are zero grade de libertate, dar în spațiul mondial cu Pământul, se mișcă, folosind șase grade de libertate.

Un alt exemplu este lanțul cinematic care formează baza pentru un motor cu piston, are un grad de libertate în raport cu coloana (îngrijită în studiul distilator, care constă dintr-un cilindru conectat la carter și rama sau corpul masina, motocicleta sau altă mașină), deși mișcarea rack de masina in sine, de asemenea, se mișcă.

Cu toate acestea, indiferent dacă autovehiculul este în mișcare sau nu, natura mișcării unităților cu motor cu piston în raport cu coloana rămâne neschimbată.

Vom introduce următoarea notație:

k - numărul de legături ale lanțului cinematic

p1 - ​​numărul de perechi cinematice ale primei clase din lanțul

p2 - numărul de perechi de clasa a doua

p3 - numărul de perechi de clasa a treia

p4 - numărul de clasa a patra de perechi

p5 - numărul de perechi de clasa a cincea.

Numărul total de grade de libertate unități libere k plasate într-un spațiu egal cu 6k. Lanțurile cinematice sunt îmbinate perechea cinematic (adică mișcarea lor relativă suprapusă de conectare).

Mai mult, așa cum se utilizează mecanismul de lanț cinematic cu un rack (link luate de către fix). Prin urmare, numărul de grade de libertate ale lanțului cinematic este egal cu numărul total de grade de libertate a tuturor linkurilor conexiunilor nete impuse mișcarea lor relativă:

Numărul de obligațiuni impuse de toate perechile de clasa I, egal cu numărul lor, după cum fiecare pereche de primă clasă impune unităților de mișcare relativă unul de legătură conectate într-o pereche; numărul de obligațiuni impuse de toate perechile de clasa II, egal cu dublul numărului de (fiecare pereche de a doua clasă impune două legături), etc.

La nivelul adoptat pentru distilator, ia toate cele șase grade de libertate (șase contacte suprapuse pe suport). Astfel:

S1 = p1, S2 = 2p2, S3 = 3p3, S4 = 4p4, S5 = 5p5, Sstoyki = 6,

și suma tuturor legăturilor

Rezultatul este următoarea formulă pentru a determina numărul de grade spațiale ale lanțului de cinematic libertate: